2019 DGIST DPoom Project Introduction Page

2019 DGIST 소형자율주행로봇 플랫폼 구축 및 RGB-D 센서를 이용한 Full Automation 자율 주행 알고리즘 구축

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2019/12/5 We opened our github repos to public!!.

개발 소개

“길을 찾는 귀여운 소형 자율 주행로봇”
“뎁스카메라 를 이용한 독립형 완전자율 주행”

Introduction Video

Origin of name

디품(Dpoom)은 개발자 중 한 명의 애묘인 품이의 이름을 따서 Digitalized 품 | DGIST 품 을 노려서 만들었습니다.

개발자 소개

김태경 / 디지스트 16학번 @ktk1501
임승현 / 디지스트 16학번 @SeunghyunLim
신관준 / 디지스트 18학번 @shinkansan
심건희 / 디지스트 18학번 @jane79

Importance of R&D

저희는 비싼 라이다를 대신 해서 RGB-D (D for depth) 카메라인 Intel Realsense 를 이용하여, 자율 주행 솔루션을 개발하고 있습니다. 단순히 라이다의 비용적 측면에서의 개선이 아닌 뎁스 카메라를 이용해서 효율적인 로봇 구동을 위한 기술 개발을 하고 있습니다.

• 연구 개발 기술의 세계적 수준
  
  • 개념 정립 단계
  • 생산 활용 단계
  • 기술의 안정화
  • 쇠퇴기
• 앞으로의 전망
  • RGB-D 카메라를 이용한 SLAM 및 그 데이터를 이용한 자율 주행 기술의 기술적 우위 확보 가능
  • 라이다등 단가 상승 요인의 센서의 대체 및 비전 센서 통합으로, 저렴한 통합 센서 도입 가능
  • 실내 자율 주행 알고리즘에 대한 기술 선점 가능
• 연구개발의 목표
  • 연구 개발의 최종 목표
    • 실내 자율 주행 로봇 플랫폼 구축
    • 실내 자율주행 로봇 SW 개발 (TRL : 3 ~ 5)
    • 실내 자율주행 센서 통합 방법 연구
• 핵심 기술 키워드
  • SLAM
  • Path Planning
  • MORP
  • HCI, facial expressions
  • Quriosity Engine
• 개발 환경
  • SOFTWARE
    • Ubuntu 16.04 LTS
    • ROS Kinetic
    • Python 3.6
    • Python 2.7 on Robot Platform
    • Realsense SDK 2
    • Tensorflow 1.8.0
    • OpenCV
  • HARDWARE
    • Platform Computing Unit : Lattepanda Alpha 864
    • Intel Realsense Camera D435i
    • Turtlebot3 waffle pi
    • Outer HW printed by 3D-Printer

Depth Solution MORP™ - Milestone Over Rendered Path

About MORP

소개 페이지로 넘어갑니다. 현재 MORP는 연구개발 목적상 실제 코드를 비공개로 분류했습니다. 완료 후 오픈소스 공개 예정

Mainstream robot operationg method - About easy™ series

About easy™ Series

소개 페이지로 넘어갑니다. easyGO, easyControl, esayVector, easyDrive 는 All-in-one 파이썬 기반 Turtlebot3 주행 보조 라이브러리입니다.

SLAM with Depth Camera

About SLAM

소개 페이지로 넘어갑니다. 현재 진행 중인 SLAM 개발의 소스코드는 연구개발 목적상 실제 코드를 비공개로 분류했습니다. 완료 후 오픈소스 공개 예정

Path Planning (based on A* algorithm)

About path planning

소개 페이지로 넘어갑니다. A* 알고리즘을 기반으로 Fast Marching Method를 통한 distance cost를 추가해 장애물에서 충분한 거리를 둔 경로를 생성하도록 만들어진 Path Planning Algorithm입니다.

About overnight develop (9to9)

We have very unique and seems counter-productive tradition on this squad. It is called “9to9” it’s overnight develop since 9 pm to next morning 9 am, although it’s quiet negative affect on our daily life on next day. Such as wake up at 9pm instead. But after several 9to9, we had lots of significant breakthrough on our research.

Quarterly Development Achievement

1. 19’ 1Q (formal 9to9 start since March)
   
   1. 로봇 플랫폼 구축
   2. 플랫폼 컴퓨팅 유닛 구축
   3. 기본 주행을 위한 파이썬 기반 주행 라이브러리 개발
   4. 뎁스 카메라 구동 파이프 라인 및 뎁스 맵 응용 소프트웨어 개발
2. 19’ 2Q (formal 9to9 start since March)
   
   1. 자동 충전 기능
   2. 뎁스 카메라를 이용한 주행가능영역 개발
   3. 뎁스 카메라를 이용한 Object Active Tracking 개발
   4. 주행 라이브러리 고도화 (자유 곡률 주행, 경로 기반 안정적인 주행, 실시간 경로 이탈 자동 복귀)
   5. 전력 효율 위한 OpenCR(모터 드라이버) - LattePanda(Computing Unit) 간의 전력 공유 및 USB 전원부 우회 공급부 구성
3. 19’ 3Q (formal 9to9 start since March)
   
   1. RGB-D 카메라를 이용한 실시간 실내 측위 및 맵핑
   2. Human Interactive 기능 삽입
   3. Gesture Control
   4. Graph-Base Motion/Path Planning 솔루셔 개발 - 주행 라이브러리 고도화 일환
   5. 귀여운 표정!

Acknowledgement

This research is funded by
DGIST Undergraduate Group Research Program